공암나루터는 북포나루 또는 고매나루라고도 불렸으며, 양천과 행주를 잇던 나루터이다. 공암의 이름을 딴 이 나루터에서는 강 건너로 사람들을 건네주었고, 삼남지방에서 수송된 물건이 하역되었다.
 

이 나루터는 강 건너 고양군 행주리의 행주나루터와 이어져 고려시대에는 남도에서 개성으로 가는 요진이 되었으며, ‘공암도’, ‘공암’, ‘구멍바위나루’ 등의 별칭으로 불렸다. 조선시대에는 양화나루와 조강진(祖江津) 사이의 중간 지점으로, 양천·강화에서 도성으로 통하는 길목에 위치하여 삼남지방의 특산물이 하역되었다.
 

그러나 선객들의 대부분이 양화나루를 이용했기 때문에 크게 붐비지는 않았다. 공암나루는 양화도 별장의 지휘를 받았으며, 진선 5척이 배속되었다. 이후 관선(官船)은 폐지되고 사도선(私渡船)만 남아 선가를 받고 사람과 말의 통행을 담당하였다.